Die Geschichte der Hilfeleistungslöschgruppenfahrzeuge ist vergleichsweise jung. Erst seit Anfang des 21. Jahrhunderts existieren DIN-Normen für diese Fahrzeuggattung. Zuvor verwendeten viele Feuerwehren eigene Konstruktionen, die außerhalb der gängigen Normen für Tanklöschfahrzeuge, Tragkraftspritzenfahrzeuge und Löschgruppenfahrzeuge lagen. Oft wurden solche Eigenkonstruktionen dann als Hilfeleistungslöschfahrzeuge (HLF) bezeichnet. Der Urtyp für das HLF wurde 1968/69 vom Hersteller Magirus-Deutz in Zusammenarbeit mit der Feuerwehr Frankfurt am Main entwickelt. Dieses Fahrzeug basierte auf dem Frontlenker-Fahrgestell 170D11 und vereinte Elemente des Löschgruppenfahrzeugs LF 16 und des Rüstwagens RW 1. Die ersten beiden Exemplare wurden 1969 ausgeliefert. Die Norm für das HLF 20/16 (heute HLF 20) wurde im November 2004 veröffentlicht und stellte einen Kompromiss zwischen der alten Norm des LF 16/12 und nicht genormten Sonderkonstruktionen dar. Dementsprechend wurde 2007 auch das HLF 10/6 (heute HLF 10) geschaffen, das sich an die ehemalige Norm für das LF 8/6 mit Zusatzbeladung für technische Hilfeleistung anlehnt. Die erste Zahl in den Kurzbezeichnungen steht für die Nennfördermenge der Feuerlöschpumpe in 100 Litern pro Minute bei 10 bar Förderdruck. Die Zahl hinter dem Schrägstrich zeigt das (Mindest-)Volumen des Wassertanks in 100 Litern gemäß Norm an. Praktisch gab es auch Fahrzeuge mit größerem Wassertank (z. B. HLF 20/20 mit 2000 Litern Wasserbehälter), die dennoch unter den jeweiligen Typen subsumiert werden.
In Berlin werden entsprechende Fahrzeuge teilweise auch als Lösch-Hilfeleistungsfahrzeug bzw. Lösch-Hilfeleistungs-Fahrzeug (LHF) bezeichnet. In Hamburg verwendet man die Bezeichnung HLF für die sogenannten „Hamburger Löschfahrzeuge“, die der Norm der klassischen HLF sehr ähneln.
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